Z matčiny strany měla Helena významné příbuzné. Starobylá rodina Wittelsbachů dostala Bavorsko v léno od císaře Fridricha I. Barbarossy již v roce 1180 a díky sňatkové politice byla v rodových liniích spřízněna se všemi významnými šlechtickými rody, dokonce i s Lucemburky - obě manželky Václava IV. Lucemburského pocházely z bavorského rodu. Karel IV. oženil svého devítiletého syna v roce 1370 s Johanou Bavorskou a druhou Václavovou ženou se stala Johanina neteř Žofie Bavorská. V pozdějších stoletích se uskutečnily svazky s Habsburky. 

 Mezi oběma rody nevládly vždy přátelské vztahy, což se projevilo snahou uplatnit nároky na rakouské dědictví po smrti rakouského císaře Karla VI. V roce 1740, kdy na habsburský trůn nastoupila jeho dcera Marie Terezie. Wittelsbachové vládli v Bavorsku jako králové do roku 1918 a měli významné příbuzenstvo - ruského cara Alexandra I., švédského krále Gustava IV. Adolfa, rakouského císaře Františka II., rakouského arcivévodu Františka Karla a arcivévodkyni Žofii, matku budoucího císaře Františka Josefa I.

Matka Ludovíka vyrůstala v početné rodině, měla 8 sourozenců. Otec Maxmilián I. Josef Bavorský ji už v dětství zaslíbil vnukovi Viléma Bavorského Maxmiliánu Josefu, který však Ludovíku nemiloval a také ona milovala portugalského prince. Sňatek se konal v roce 1828 a manželství nebylo šťastné. Maxmilián nebyl rodinný typ, byl bohém, literárně činný - psal básně a novely, miloval hudbu, lidové umění a historii. Svou ženu podváděl, měl i nemanželské děti, často cestoval, rád jedl a pil. Manželé žili skromně, měšťanským životem, milovali přírodu a venkov, nedbali o módu, politiku i společnost. Měli spolu devět dětí, o jejichž výchovu se starala hlavně Ludovíka.

Potomci:

Ludvík (1831 - 1920), Vilém Karel (1832 - 1833), Helena (1834 - 1890), Alžběta (1837 - 1898), Karel Teodor (1839 - 1909), Marie (1841 - 1925), Matylda (1843 - 1925), Žofie (1847 - 1897), Max Emanuel (1849 - 1893).

Počátkem 50. let 19. století se začala Ludovíčina sestra arcivévodkyně Žofie, matka rakouského císaře Františka Josefa I., rozhlížet po budoucí snaše. Zaměřila se také na rodinu své sestry Ludovíky, která měla dvě dcery na vdávání a Žofie vážně uvažovala o rozumnější a vážnější Heleně. Helena se na případnou roli císařovny pečlivě připravovala - učila se jazyky, tančit, jezdit na koni, chodila do společnosti, aby se naučila vystupování a konverzování na úrovni.

František Josef (*18. 8. 1830 - + 21. 11. 1916) měl neuvěřitelný smysl pro pořádek a vřelý vztah k armádě, lov zvěře byl jeho celoživotní zálibou. Znal mnoho jazyků, rozuměl i češtině, ale mluvit česky moc neuměl, od dětství byl veden k disciplíně.

V létě roku 1853 se v Bad Ischlu mladí lidé setkali u příležitosti císařových 23. narozenin. Císaře však zaujala Alžběta (Sisi), štíhlá dívenka s dlouhými copy, bledou pletí a melancholickýma očima víc, než její krásnější a vzdělanější sestra Helena. František Josef se do Alžběty zamiloval na první pohled. Alžbětě se také líbil, jeho zájem jí lichotil, ale postavení panovnice ji nelákalo. Měla z něho obavy a nedokázala si představit všechna úskalí, která ji v této roli čekají. Nabídku k sňatku přijala, i když byla ještě dítě, dala slib, kterému nerozuměla. Cítila se spoutaná protokolem, etiketou, peticemi a velmi starými omezujícími tradicemi.

Po Alžbětiných zásnubách s císařem Františkem Josefem I. se zdálo, že Helena zůstane svobodná, bylo jí 22 let a tehdy to pro dívku znamenalo, že směřuje ke staropanenství. Matka Ludovíka se začala poohlížet po vhodném ženichovi. Volba padla na knížete Maxmiliána Antona Lamorala Thurn Taxise (*28. 9. 1831 - +26. 6. 1867), potomka starobylého a bohatého významného rodu. Rodina vlastnila obrovský majetek v Bavorsku, českých zemích, Polsku, Chorvatsku a Uhersku. Ludovíka diplomaticky pozvala rodinu Thurn Taxisů do Possenhofenu na lov v jejich rozsáhlých revírech a Maxmilián byl uchvácen Helenou, která se lišila v mnoha ohledech od dívek, které zatím znal - byla hezká, vzdělaná, nebyla povrchní a on cítil, že má duši i srdce. Mladí lidé v sobě našli zalíbení. Obě rodiny se sňatkem souhlasily. Problém, že rodina Thurn Taxis svým postavením není rovna rodu Wittelsbachů, vyřešila císařovna Alžběta, která požádala manžela, aby působil na bavorského krále, a ten dal souhlas k sňatku. Helena byla oprávněna kromě titulu dědičná princezna/kněžna z Thurnu a Taxisu používat i titul vévodkyně bavorská (Její Královská výsost).

Svatba se konala 24. 8. 1858, Helena byla v rodině Thurn Taxis oblíbená a vítaná. Měli spolu čtyři děti.

• Luisa Matylda (1. 6. 1559 - 1948),

• Alžběta Marie (28. 5. 1860 - 1881),

• Maxmilián Maria Lamoral (24. 6. 1862 - 2. 6. 1885) - stal se princem v devíti letech,

• Albert Maria Joseph Maxmilián Lamoral (8. 5. 1867 - 22. 1. 1952 - byl 8. princem rodu a měl 8 dětí, z nichž nejmladší syn Philipp se oženil s Eulalií Thurn Taxis z Biskupic.

I po sňatku zůstala Helena s Alžbětou v častém kontaktu, sestry měly spolu blízký vztah.

Helenino rodinné štěstí bylo zahaleno starostmi o děti, které byly často nemocné. Milovaný manžel Maxmilián vážně onemocněl a v šestatřiceti letech zemřel. Vdova se čtyřmi malými dětmi nemohla pochopit krutost osudu. V listopadu 1871 zemřel její tchán Maxmilián Karel Thurn Taxis a Helena až do plnoletosti svého staršího syna se stala hlavou rodu Thurn Taxisů. Kromě výchovy dětí se soustředila na charitativní činnost. Byla známá svou péčí o chudé a potřebné lidi v celém Bavorsku, iniciovala zřizování různých spolků a památníků. Mezi obyčejnými lidmi i svými příbuznými byla velmi oblíbená.

Postihly ji další kruté rány - dcera Alžběta Marie, provdaná za prince Miguela z Braganzy, po porodu prvního dítěte onemocněla a v únoru 1881 v jednadvaceti letech zemřela. V červnu 1885 zemřel, zřejmě na srdeční vadu, syn Maxmilián Maria. Po těchto tragických událostech se Helena stáhla do ústraní a útěchu hledala především v náboženství. Její každodenní smutek a zdravotní potíže prohlubovaly touhu po životě v klášteře a jediným lékem se jí stalo pravidelné modlení. Se svým steskem se svěřovala v dopisech sestře Sisi. V roce 1890 vážně onemocněla, dostala vysoké horečky a v důsledku příušnic a narušení srdeční činnosti 16. 5. 1890 zemřela. Císařovna Alžběta strávila u jejího lůžka mnoho hodin, ale Helena většinou jen blouznila a mluvila o svém manželovi a mrtvých dětech.

Císařovna Sisi tak ztratila další blízkou bytost.